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按照孟子的说法，人必须是在实践当中，在不断地“动心忍性”当中，才能够使自己的心变得充沛起来。我们自己内心的仁心充沛，才有可能使我们真正到达一个崇高的道德的境界。
什么叫做“动心忍性呢”?王守仁当时去平定朱宸濠谋反这个事件，他当时是一个过境官员的身份，他去平定朱宸濠的谋反，很坦率地讲，他甚至可以不管这件事情。但是他没有不管，而是竭尽他自己的所能，在很短的时间里头，把这件事情平定了。平定完了以后，他没有受到任何奖赏。没有得到朝廷的承认，甚至还有很多人，把这件事情拿来作为他谋反之罪的依据，受到了各种各样的诬陷。对一般人来说，这意味着愤恨和屈辱。
但在王守仁看起来，他所做的一切都是合乎他的心里原来的样子的。
当其他一个人处于这种情况一定是十分纠结的，自己的内心受到各种各样的屈辱的。
但是王守仁却能够不掺杂自我的任何的私心、私利、私欲，而是仍然出以公心，按照自己本心所领会到的那个样子去实践自己、实践公心、实践公义。这就叫做动心忍性。
正因为经过不断地动心忍性，王守仁在自己的生活实践当中，领会到一点：每一个人原本都有一个自我的灵明，那就是我们的本心。我们每一个人都有良知在。
王守仁所领会到的圣人之道，就是“良知”这两个字。经过朱宸濠事件之后，在那样子一种特别纠结的内心的困苦当中，他特别的领会到了“良知”二字。
在王守仁看来，良知也就是我们的本心，就是我们每一个人之所以成为人的本质。简单地来讲“良知”从三个方面来理解：
第一点，良知永远存在。它是随着我们每一个人的诞生而诞生的。那么也就是说，良知对于我们每一个个人来说，它是先天的，所以良知就是我们的天德，就是我们的天良，它是永远存在不会被消灭的。
第二点，良知永远知己知它。良知永远都知道它自己的存在，它也永远知道外面事物的存在。它永远是清醒着的，我们平时说话，平时做事，良知都知道。所以它实际上就是我们每一个人言行的内在监督者，它永远是常惺惺的。
王守仁先生把这个思想告诉他的学生们的时候，他的学生有一个问题，他说我睡着了，然后我就对外面的事物不知道了，没意识了，他说良知是不是也睡觉了，因为王守仁先生老是讲良知常惺惺。
王守仁的回答非常风趣，他说为什么我喊你一声，你就醒过来呀?良知永远是不睡觉的。正因为良知永远是清醒着的，所以哪怕你在睡着的时候，他也在清醒着。我喊你一声：“阿三。”
阿三就醒过来。如果没有你那个良知，你还能醒过来吗?
第三点，良知永远能够知是知非，知善知恶。我们每一个人日常生活当中，我们说话，我们做事，做得几分。你是尽心尽意去做的，还是假心假意去做的。你是为博得某种利益而去做的，还是真真切切地，你自己本来就要那么做的。旁人可能不一定十分清楚，你自己会非常清楚。
王守仁认为，我们每一个人，正因为有内在的良知，所以我们才真正会懂得什么是对的，什么是错的，什么是善的，什么是恶的。真正糟糕的问题不是在于良知不懂得判断，而是在于我们人不按照良知的教导去做。这就叫做知行不能合一。若是“知行合一”我们就不会犯错误了，只要听从良知的引导，我们就不会犯错误。
比如小偷要去偷东西，他知不知道偷人家东西是不对的？毫无疑问，他是知道的。如果他不知道，他为什么要背着人?为什么要半夜三更?为什么不要让别人看见?那他为什么还要去做小贼呢?
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